Prawdopodobnie już w VI w. na wzgórzu zamkowym zlokalizowana była wczesnośredniowieczna osada o charakterze obronnym. Gotycki zamek został natomiast wzniesiony w I poł. XIV w. przez Kazimierza Wielkiego. W 1569 roku w murach zamku obradował sejm, na którym podpisano akt unii polsko-litewskiej – unię lubelską. Z dawnego zespołu zamkowego do dziś zachowała się jedynie gotycka Kaplica Trójcy Świętej, w której można odnaleźć unikatowe freski bizantyjsko- ruskie oraz XIII-wieczna romańska wieża zwana donżonem, z której tarasu roztacza się niezwykła panorama na Starego Miasta i okolicy. Obecny kształt zamek zyskał w wieku XIX. Niegdyś pełnił funkcję więzienia, dziś jest siedzibą Muzeum Narodowego w Lublinie.